Le développement général du grand Fribourg, son urbanisation et surtout, l'augmentation sensible des incivilités ainsi que du sentiment d'insécurité ont fait que les communes  de  Corminboeuf, Givisiez, Granges-Paccot et Villars-sur-Glâne se sont réunies en vue de la création d'une police intercommunale, fondée sur l'extension de la police locale de Villars-sur-Glâne. Ses statuts et règlements ont été approuvés fin 2003/début 2004 par les organes législatifs de ces quatre communes. L'ACoPol est ainsi née le 13.12.2004, avec l'approbation de ces documents par le Conseil d'Etat du Canton de Fribourg.
L'ACoPol s'est mise en place depuis le 1er septembre 2005, sous l'impulsion de son chef Alain JAN venu rejoindre les deux policiers de Villars-sur-Glâne. Son effectif a augmenté au 1er novembre à 5 pour atteindre le nombre de 7 au 1er janvier 2006. De 2007 à 2016, pas mal de changements de personnel ont eu lieu.

Au 1er janvier 2017, la Commune de Matran a rejoint l'ACoPol. A ce titre, un nouvel agent a été engagé au 01.02.2017. L'effectif se compose donc à ce jour de 7 agents, 1 agente de surveillance à 100%, 1 agente de surveillance à 50% et d'un collaborateur administratif.